第二章

下面这个网址有电子版的图书（带我的批注）
https://github.com/pumpkin-db/pumpkin-db.github.io/tree/main/%E8%A7%86%E8%A7%89SLAMPDF(%E5%B8%A6%E6%89%B9%E6%B3%A8)

数学建模抽象


开始先给了总结SLAM过程的两个抽象方程，上面的是运动方程，下面的是观测方程，这样算是把SLAM问题变成了状态估计问题。
当然这里没怎么看懂，但一步步顺过来还是可以的。具体的以后再说

g++ cmake IDE 编译代码

g++ cmake

然后就进行到实战环节，在/home下创建了slambook2文件夹，再创建ch2文件夹，然后书写第一个cpp程序，然后使用g++进行编译，修改完权限后就可以运行编译文件，不过据笔者建议，今后为了能够顺利的方便的编译大量代码，要使用cmake命令，一般使用流程是：

  • 建立CMakeLists.txt文件，加入内容，目的是告诉cmake要做什么
  • 为便于管理，在本目录下建立build文件夹，使得cmake编译的文件都放到这里，和源代码分开，使用mkdir build，然后切换目录cd build
  • 然后编译上级源代码cmake ..
  • 最后输入make编译即可

具体的内容直接看有笔记的PDF即可，这里不再赘述

之后介绍使用头文件的方法，依然是cmake，和在windows中Visual Studio中的方法非常相似，只不过要遵循cmake的方法。

IDE

我先使用KDevelop，跟着图书进行一点，不过这个IDE确实垃圾
所以转换VScode，在安装好插件后，进行项目的配置构建，当然是在写了CMakeLists.txt和需要的C++文件后，先建立好build文件夹mkdir build，然后安装规划的方式继续：

  • cd build
  • cmake ..

执行完以上步骤后，再打开VScode
选择配置，生成.json文件：

  • 选择Linux或者CMake或者编辑.json文件
    配置CMake项目：
  • 按下 Ctrl+Shift+P
  • 输入并选择 CMake: Configure
  • 选择GCC
    构建项目：
  • 再次打开命令面板，运行 **CMake: Build

配置构建结束后，根据以下方式运行即可

运行程序

  1. 按 Ctrl+Shift+P打开命令面板
  2. 输入并选择 CMake: Run Without Debugging
  3. 如果项目有多个可执行文件，会弹出列表让你选择要运行的目标
    调试程序
  4. 按 Ctrl+Shift+P
  5. 输入 CMake: Debug
  6. 选择要调试的目标
    查看构建目标
  7. 按 Ctrl+Shift+P
  8. 输入 CMake: Select Launch Target
  9. 会显示所有可用的可执行文件列表

也可以自己找到编译好的可执行文件，自己去执行。